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粮草被焚后的第三天，鞑靼大军开始北撤。
戚继光站在长城敌台之上，手中千里镜紧紧盯着敌军动向。三万人马的营帐连绵十数里，此刻正缓缓收缩，像一条受伤的巨蟒在蠕动。
“大帅，敌军退了。”胡守仁语气中带着兴奋。
“退是退了，但不能让他们全身而退。”戚继光放下千里镜，转身走下敌台，“传令下去，召集众将议事。”
中军帐内，沙盘上摆满了代表敌我态势的木牌。
戚继光指着沙盘道：“敌军粮草被烧，士气低落，此刻撤退必经黄羊谷。那里两侧山势陡峭，中间只有一条狭长通道，是天然的伏击之地。”
“大帅英明！”吴惟忠眼中放光，“末将愿领兵前往。”
戚继光摆摆手，在沙盘上连点几处：“听我部署。胡守仁，你率三千弓弩手埋伏在黄羊谷东侧山腰，等敌军进入谷中，先放箭射杀。”
“得令！”
“吴惟忠，你率两千火器手埋伏在西侧山腰，火铳、虎蹲炮全部带上，听到号令一齐开火。”
“得令！”
“李超，你率两千骑兵埋伏在谷口北面，等敌军溃逃出谷，立刻截杀。”
“得令！”
戚继光最后指向沙盘正中央：“我自率中军三千人埋伏在谷底，待敌军混乱之际，从正面掩杀。三面合围，务必全歼这股残敌！”
众将齐声领命，各自下去准备。
当夜，黄羊谷一片寂静。
戚继光率军借着夜色进入伏击阵地。弓弩手藏身于岩石之后，火器手隐蔽在灌木丛中，骑兵则远远地勒马待命。所有人都不敢发出声响，就连战马都被勒住了嘴。
凌晨时分，斥候飞马来报：“大帅，敌军前锋已到谷口！”
戚继光精神一振，低声下令：“传令各营，没有我的号令，谁也不许轻举妄动。”
天色微亮时，鞑靼大军开始进入黄羊谷。
走在最前面的是数百名斥候骑兵。他们警惕地扫视着两侧山崖，手中的弯刀在晨光中泛着寒光。但这股谨慎劲儿只维持了片刻，眼看谷中毫无动静，斥候们便放松了警惕，催马加快了速度。
斥候之后，是鞑靼的主力部队。士兵们垂头丧气，队形散乱，显然是受到断粮的影响。有的士兵甚至把兵器扛在肩上，空着手走路，毫无防备之心。
再往后，是装载着剩余粮草的辎重车队，以及随军家属和牛羊牲畜。整个队伍拉得很长，前前后后绵延了七八里。
戚继光趴在岩石后面，死死盯着敌军队伍。他在等待最佳的时机——等敌军主力全部进入伏击圈。
一炷香过去了，两炷香过去了。
敌军的前锋已经快走出谷口，中军还在谷中慢吞吞地走着，后队才刚刚进谷。
“时候到了。”戚继光猛地站起身，拔出佩剑，厉喝一声，“放号炮！”
“轰！轰！轰！”
三声号炮响彻山谷，震得鸟雀四散。
紧接着，东侧山腰上，胡守仁一声令下：“放箭！”
三千弓弩手齐齐松开弓弦，箭矢如暴雨般倾泻而下。鞑靼士兵猝不及防，纷纷中箭倒地，惨叫声、惊呼声响成一片。
还没等敌军反应过来，西侧山腰上的吴惟忠也下达了开火命令。
“点火！放！”
火铳手扣动扳机，密集的弹丸呼啸着射向谷中。虎蹲炮更是威力惊人，每一炮都在敌军人群中炸开一片血雾。
鞑靼士兵被这突如其来的两面夹击打得晕头转向。有的往东跑，有的往西窜，队形彻底崩溃。将领们拼命呼喊，试图组织抵抗，但在如此密集的火力下，任何企图都是徒劳。
“杀！”
戚继光率中军从谷底杀出，三千精兵如猛虎下山，直扑敌军中军。
戚继光一马当先，手中的长刀左右劈砍，所过之处无一合之敌。他身后的亲兵们紧紧跟随，刀枪并举，杀得敌军节节后退。
鞑靼主将阿日斯兰此时才反应过来。他挥舞着弯刀，试图收拢残兵，但戚继光已经盯上了他，催马直冲过去。
阿日斯兰见势不妙，拨马就逃。
“哪里走！”戚继光大喝一声，从马背上摘下硬弓，搭箭便射。
这一箭力道惊人，带着呼啸声直奔阿日斯兰后心。阿日斯兰听到风声，猛地伏在马背上，箭矢擦着他的头皮飞过，将他的头盔射落在地。
阿日斯兰惊出一身冷汗，再也不敢停留，拼命打马狂奔。
但他跑得了，手下的兵跑不了。
戚继光的三路伏兵已经将谷中敌军分割包围。弓弩手和火器手居高临下地射杀，步兵和骑兵在谷底追杀，鞑靼士兵上天无路、入地无门。
战斗持续了不到两个时辰，谷中便尸横遍野。
少数侥幸逃出谷口的鞑靼士兵，还没来得及喘口气，就撞上了李超率领的两千骑兵。