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之力，宋襄公就被楚成王拘禁了起来。楚成王押着他进攻宋的国都商丘，宋军坚守，数月不下，这时周围的诸侯跑出来求情，楚成王这才释放了宋襄公，罢兵回国。
宋襄公回国后，不甘受楚之辱，亦未放弃争霸之心，于公元前638年夏，进攻附楚的郑国。楚成王为救郑率军攻宋。宋襄公遂由郑撤回迎战。泓之战于是爆发。当时楚军进抵泓水南岸，宋军已占有利之地，在泓水北岸列阵待敌。
当楚军开始渡河时，宋国右司马公孙固向宋襄公建议：“大王，他们人多，我们人少，可以等他们渡了一半时，突然袭击，也许能获得胜利!”，宋襄公拒不同意，说：“不要!我们是仁义之师啊，怎么能干这种卑鄙的事情呢等他们过河，我们再进攻!”。
楚军渡河后开始列阵时，公孙固又向宋襄公道：“大王!他们刚刚上岸，列阵混乱、立足未稳，这时我们突然发动进攻，也许能获得胜利，再晚就来不及了!”，宋襄公又白了他一眼，说：“不要!你要知道，我们宋国可是仁义之师啊，怎么能干出这种卑鄙龌龊的事情来呢等他们排好阵型，我们再进攻!”直待楚军列阵完毕后，宋襄公这才大吼一声，下令进攻，道：“上天保佑大宋，仁义之师必胜!我的勇士们向前冲啊!”一阵战鼓轰鸣中，两军交锋，很快便分出了胜负，楚军实力强大，一经激战，宋军便是大败。宋襄公的亲军全部被歼，宋襄公的大腿也中了一箭，受了重伤。
战后宋国人都怨恨宋襄公指挥不当，让国家遭受这样惨重的失败，失去大片的土地，还被迫向楚国重重纳贡，但宋襄公却并未认识自己的错误，反而向臣民辩解道：“你们知道吗古代行军打仗，即使关键的时候，也不能失去大礼，做不仁不义的事情，我们作为君子之国，就不能去伤害那些已经受伤的敌人、不能捉拿那些头发花白的老兵、不能依靠险隘的地形来打击敌人，不能主动攻击尚未列好阵形的敌人。我这样做是遵从上天和古代圣贤的指示，有什么错呢诸位，我完全就没有任何不当的地方啊”。
宋襄公的话只能让他的臣民更加鄙视他，在一片抱怨声中，不久便死于了腿伤恶化。宋襄公蠢猪式的仁义最终葬送了他的性命，也成就了楚成王的霸业，此时楚国的势力已经到了黄河以北，中原各国无不以诚惶诚恐之心来面对这个巨人。楚成王虽然在国家事业上做出了很大成绩，但是在家事上，特别是储君的选择上，犯了很大的错误，以致白白送掉了自己的性命。
按周公所定的“宗子维城”的世袭制，楚国的王位继承人当属长子商臣。但是楚国有自己的习惯，类似草原民族，有“幼子守家”的风俗，王权嗣位常由小儿子继承。在周礼和楚俗之间，楚成王左右摇摆，使得储君的位置一直没有得到确定。商臣富于心计，经常把珠玉环佩等小玩意送给成王身边的近臣，以拉拢讨好。于是不少人为商臣说话，把他吹嘘得像树上的花一样。
楚成王听了不少关于长子商臣的好话，便动了立储的念头，他向令尹斗勃咨询说：“商臣这孩子不错，有先王的遗风，你看他做太子，怎么样”斗勃是个明白人，知道商臣的底细，便回答道：“大王，您还年轻，现在考虑立太子是不是早了点!”楚成王道：“不年轻了，我都老了!”斗勃又道：“恕臣直言，即使要立太子，也不能立商臣。首先，自古楚国的习俗，是幼子守家，立少不立长，我们不能坏了老祖宗的规矩;其次，商臣这孩子，眼睛象蜂，声音象豺，一看便是性情残忍，阴险狡诈之人，如果立他为太子，楚国将来说不定会出什么祸乱，请您三思啊!”楚成王不听斗勃的劝谏，一意孤行，立商臣为太子，并安排潘崇做他的老师。商臣果然是小心眼的人，听说斗勃反对立自己为太子，心中愤恨，便想伺机除掉他。
公元前627年，许、蔡两个诸侯国叛晋附楚。晋襄公拜阳处父为大将，兴师讨伐。楚成王便令斗勃为主将、成大心为副将，率楚军援救许、蔡。两军隔泜水相持两个多月，眼看到了年底，晋军粮草将尽，阳处父渐渐着急起来。他想退军，但是怕被楚军探明虚实，乘势追击;又怕自己担上畏楚恶名，被人耻笑;于是苦苦思索，终于让他想出了一条妙计。
他派使者前往楚军大营，传话道：“我奉了我们将军的密令，特来相告，晋楚两军相持了这么久，难分胜负，白白消耗军资，对谁也没好处，还不如痛痛快快打一场，一决雌雄。将军如果想决战，我军愿意退后30里，让你们渡过济水布阵，然后一决胜负，如果你们不敢过河，那么就请先后退30里，让我军渡过济水布阵，然后再作决战。不知将军意下如何!”
斗勃早就知道晋军粮草将尽，此时听闻晋军这番狂妄的口气，心中有气，便准备渡河击晋，副将成大心连忙劝阻，要他防备晋军有诈，说万一晋军在楚军半渡之时，突然发动袭击，就不妙了。斗勃一听有理，便传令全军后退三十里